Območje tabora v Semiču se je oblikovalo v prvi polovici 16. stoletja (okoli leta 1526), ko je bilo okoli župnijske cerkve
sv. Štefan in starega župnišča postavljeno močno taborsko obzidje. S tem je bilo cerkveno območje preurejen v protiturški tabor. Njegov nastanek je povezan s specifičnimi zgodovinskimi razmerami, saj je bil to čas nenehnih turških vpadov v Belo krajino, ki so izčrpavali pokrajino in njeno prebivalstvo. Močno utrjen tabor je nudil zavetje domačinom, ki so reševali lastna življenja, za visoke kamnite zidove pa so na varno lahko spravili tudi svoje premoženje (žito, živino ipd.).
Tabor sta oblikovali dve, višinsko različni liniji obzidja s strelnimi linami, ki je bilo na najbolj izpostavljenih mestih utrjeno s stolpi. Prva, nižje postavljena linija zidu, je zamejevala župnijsko dvorišče in vključevala tudi stavbo župnišča, utrjeno z okroglim stolpom. Župnišče je bilo vpeto v drugo linijo obzidja, ki je obkrožala župnijsko cerkev s pokopališčem. Ta je imela na južni strani posebej utrjeno trietažno zakristijo, ki je imela funkcijo stolpa-zatočišča s posebnim vhodom v nadstropju.
Ker taborsko obzidje v 19. stoletju ni bilo več potrebno, so že v prvi četrtini tega stoletja začeli z rušitvijo zgornjega zidu, večino obzidja pa so podrli v sredini 19. stoletja. Ob severni strani je bilo na obzidje prislonjenih nekaj stanovanjskih hiš.
V 30-tih letih 20. stoletja je bilo staro župnišče porušeno in pozidano novo. Kljub velikim rušitvam je nekaj obzidja še ohranjenega in daje župnijskemu kompleksu značilno podobo. Danes je to največji ohranjeni taborski kompleks v Beli krajini in eden največjih na Dolenjskem. Mogočni kamniti zidovi, ob katere so na severni strani prislonjene skromne hišice in je na vrhu zaključeno s cerkvijo, oblikujejo kvalitetno urbanistično in arhitekturno zasnovo s posebnim likovno slikovitim poudarkom.
Znotraj obzidja je bila leta 2003 obnovljena Taborska hiša z dvoriščem, ki je namenjena raznim prireditvam in razstavam.
Leta 2014 pa je novo podobo dobilo tudi trško jedro Semiča. Obnovo je sofinancirala Evropska unija, in sicer, iz Evropskega kmetijskega sklada za razvoj podeželja, Evropa investira v podeželje.
